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[实用新型]机械手间距可调的机械手装置及使用该装置的自动摆盘机-CN201320715719.4有效
发明人：成宰源 -专利权人：崔春花
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手间距可调的机械手装置及使用该装置的自动摆盘机。其中机械手间距可调的机械手装置包括机械手底座，机械手底座上设有沿直线排列的多只机械手，机械手包括成组设置的第一组、第二组机械手，各组的机械手均有两只以上且各组的机械手均沿机械手排列方向导向移动设置，第一组中的机械手与第二组中的机械手相互交替排列；机械手装置还包括与第一组中的各机械手同时传动连接并同步运动的第一同步件、与第二组中的各机械手同时传动连接并同步运动的第二同步件、用于驱动相邻的第一组机械手和第二组机械手相互靠近或远离的驱动装置。上述机械手间距可调的机械手装置能够实现四只以上机械手的间距调整，从而提高转移效率。
机械手间距可调装置使用自动摆盘机

[实用新型]高速自动上下料装置-CN201720613495.4有效
发明人：王振;鲍蟠虎;赵勤俭 -专利权人：江苏三合声源超声波科技有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高速自动上下料装置，包括天车、安装在天车上的两组机械手以及带动两组机械手进行上下升降运动的机械手升降油缸，两组机械手为第一组机械手和第二组机械手，分别实现铸棒的上料和下料，天车上还包括有控制机械手升降油缸的比例液压阀，比例液压阀与机械手升降油缸通过电性方式连接，通过调节比例液压阀控制机械手升降油缸的液压油流量可同时控制第一组机械手和第二组机械手的多级调速，实现上料和下料的同时进行。通过上述方式，本实用新型高速自动上下料装置能够实现机械手的多级调速运动，保证机械手高速工作的同时不会产生巨大冲击，将机械手从一组增加到两组，在上料的同时完成了下料，工作效率提高了一倍。
高速自动上下装置

[实用新型]一种用于物料输送的双臂机械手-CN201822125757.X有效
发明人：秦拥军 -专利权人：上海富永包装科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于物料输送的双臂机械手，包括储料平台、物料箱和两组机械手，每组机械手分别设有吸盘装置、90°旋转电机、Y轴升降丝杆组、X轴左右移动组、X轴电机动力组、基板固定支架、Y轴电机动力组；两组机械手中的其中一组机械手设置在储料平台的上方，两组机械手中的另一组机械手设置在物料箱的上方；储料平台上放置有物料，两组机械手通过基板固定支架连接，基板固定支架上设有X轴左右移动组和X轴电机动力组，两组机械手沿着基板固定支架左右移动；每组机械手的顶部安装有Y轴电机动力组，每组机械手的底部安装有吸盘装置，Y轴电机动力组和吸盘装置之间设有Y轴升降丝杆组，90°旋转电机连接吸盘装置。
机械手动力组两组基板固定吸盘装置储料平台左右移动支架升降丝杆旋转电机物料箱本实用新型双臂机械手顶部安装物料输送支架连接

[发明专利]水晶坯件自动磨抛系统及其机械手式转移装置-CN201410264917.2有效
发明人：虞卫东 -专利权人：浙江名媛工艺饰品有限公司
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了水晶坯件自动磨抛系统及其机械手式转移装置，该机械手式转移装置包括第一弧形轨道、第二弧形轨道和两个转移机械手A，两弧形轨道呈上下对应设置，两个转移机械手A沿轨道滑动，转移机械手A的机械手座上设一个第一导轮组和两个第二导轮组，第一导轮组安装在转移机械手A的机械手座上，第一导轮组竖直夹持第一弧形轨道的上下两侧，第二导轮组水平夹持第二弧形轨道的内外两侧，第二导轮组中的导轮安装在水平转动件上，两个第二导轮组的水平转动件分别通过轴承安装在转移机械手A的机械手座上，转移机械手A的机械手座通过连接杆A与其相邻的左右转移机构连接。
水晶自动系统及其机械手转移装置

[实用新型]水晶坯件自动磨抛系统及其机械手式转移装置-CN201420317402.X有效
发明人：虞卫东 -专利权人：浙江名媛工艺饰品有限公司
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了水晶坯件自动磨抛系统及其机械手式转移装置，该机械手式转移装置包括第一弧形轨道、第二弧形轨道和两个转移机械手A，两弧形轨道呈上下对应设置，两个转移机械手A沿轨道滑动，转移机械手A的机械手座上设一个第一导轮组和两个第二导轮组，第一导轮组安装在转移机械手A的机械手座上，第一导轮组竖直夹持第一弧形轨道的上下两侧，第二导轮组水平夹持第二弧形轨道的内外两侧，第二导轮组中的导轮安装在水平转动件上，两个第二导轮组的水平转动件分别通过轴承安装在转移机械手A的机械手座上，转移机械手A的机械手座通过连接杆A与其相邻的左右转移机构连接。
水晶自动系统及其机械手转移装置

[发明专利]吨包袋提绳单绳串联系绳装置-CN202210966867.7在审
发明人：相增和;金祖进;杨坤;侯宁;郑文文;李辉 -专利权人：三维汉界机器（山东）股份有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B65B15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种吨包袋提绳单绳串联系绳装置，属于一种自动化包装机械，本发明采用的技术方案是：本发明吨包袋提绳单绳串联系绳装置，吨包袋设有四组提绳，提绳分处吨包袋的口部四角，包括四组系绳机构、吨包袋提绳定位机构和机架四组系绳机构对应吨包袋的四组提绳，系绳机构中包括一个旋转机械手、机械手转动驱动、伸缩机械手和空间移动机构，旋转机械手设置在机械手转动驱动上，机械手转动驱动和伸缩机械手设置在空间移动机构上，空间移动机构带动抓手机械手在立体空间内移动，机械手转动驱动带动机械手旋转，旋转机械手与伸缩机械手开启及闭合抓取吨包袋的提绳并旋转；单绳仅需要一组机械手，作业效率更高。
包袋提绳单绳串联系绳装置

[实用新型]一种应用于铸焊机的机械手-CN201920039177.0有效
发明人：黄志清;周波;胡伦 -专利权人：中山市盛屹机电科技有限公司
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于铸焊机的机械手，包括机械手组件，所述机械手组件包括：设置在切刷机和铸焊机之间的转移机械手、设置在铸焊机上的推送机械手，其中，所述推送机械手用于将待铸焊的极板组夹持工装送入铸焊机及将铸焊完成的极板组夹持工装取出铸焊机；所述转移机械手上设置有能够抓取极板组夹持工装的抓手组件，且所述转移机械手能够将切刷机上切刷完成后的极板组夹持工装移送至推送机械手，并能够将推送机械手上的铸焊完成的极板组夹持工装送出，本实用新型配置转移机械手、推送机械手完成了传统的多轴机械手的功能，简化了机械结构，减少占地面积，且控制更为的方便。
机械手夹持工装极板组推送铸焊机铸焊本实用新型机械手组件抓取多轴机械手机械结构抓手组件传统的刷机送出取出送入配置应用

[发明专利]具有双向收缩机构的码垛机夹砖装置-CN201210590715.8在审
发明人：王琳;廖永辉;陈忠霖;刘芳文 -专利权人：福建海源自动化机械股份有限公司
申请日： 2012-12-31 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：具有双向收缩机构的码垛机夹砖机构，包括横梁、纵梁、第一导轨组、第二导轨组、机械手、第一收缩机构和第二收缩机构，第二导轨组与纵梁机械连接，复数个机械手安装在第二导轨组上组成机械手组，相邻两机械手通过第二连接机构连接，第二伸缩动力固定于纵梁上，位于中部的其中的一个机械手固定于纵梁上，纵梁两端的机械手分别与第二伸缩动力的两端连接，复数个机械手组安装在第一导轨组上，第一导轨组安装在横梁上，相邻两机械手组通过第一连接机构连接，第一伸缩动力固定于横梁上，横梁两端的机械手组分别与第一伸缩动力的两端连接。这样实现械手组以及机械手在横梁和纵梁两个方向同时收缩，码砖更紧凑，砖垛刚性更好同时占用生产用地少。
具有双向收缩机构码垛机夹砖装置

[发明专利]一种机械手精密排线装置-CN201811555000.2有效
发明人：刘明镜 -专利权人：上海拓鹰机电设备有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65H54/28 文献下载
摘要：本发明提供一种机械手精密排线装置，包括机架、机械手、电控系统、水平移动单元、机械手升降单元、机械手翻转单元、夹具组、传感器，其中所述机架通过水平移动单元与地面相接触；所述机械手上固设有夹具组和传感器；所述机械手与所述机械手翻转单元相固接，所述机械手翻转单元与所述机械手升降单元相固接；所述机械手升降单元与所述机架相固接，所述机械手升降单元、所述机械手翻转单元、传感器与所述电控系统相连接。
一种机械手精密排线装置

[实用新型]短小丝条状物料包装机械手及包装机-CN200920246781.7无效
发明人：陈宝江;唐伯雁 -专利权人：北京建筑工程学院
申请日： 2009-11-03 - 公布日： 2010-09-01 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种短小丝条状物料包装机械手及包装机，包括机架、滑台和机械手组，机架的上方设有水平导轨，滑台设于水平导轨上，滑台设有水平运动驱动装置；滑台设有竖直导轨，机械手组设于竖直导轨上，机械手组设有竖直运动驱动装置；机械手组设有多个机械手。使机械手组的运动机构具有两个自由度，包括水平方向的直线运动和竖直方向的直线运动，机械手组在水平和竖直方向的直线运动自由度相互垂直，可以有效地简化运算和控制，操作简单、运动灵活、效率较高。
短小条状物料包装机械手装机

[实用新型]无人机换电机械臂系统-CN202020508536.5有效
发明人：黄郑;杨晟;韩卫;王红星 -专利权人：深圳市多翼电智科技有限公司;江苏方天电力技术有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本实用新型是无人机换电机械臂系统，包括换电机械手总成，换电机械手总成包括托盘总成和对中机械手总成，托盘总成通过伸缩装置和旋转装置与对中机械手总成传动连接，伸缩装置用于带动对中机械手总成伸缩运动，旋转装置用于带动对中机械手总成相对托盘总成转动，对中机械手总成包括用于抓取无人机电池组的机械手，对中机械手总成用于控制机械手对无人机电池的夹取和脱离。该种换电机械臂能够进行伸缩、旋转进而实现对无人机电池组的精准对位，同时还能够完成对电池组的抓取和解锁动作。
无人机机械系统

[发明专利]一种基于移动凸轮驱动的花盆自动放盘装置及方法-CN202211042414.1有效
发明人：陆汤飞;罗天龙;王炎;陈浩祥;俞亚新;薛向磊 -专利权人：浙江理工大学;浙江省农业科学院
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A01G9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动凸轮驱动的花盆自动放盘装置，包括设置在流水线上的机架，机架上设置有机械手组以及驱动所述机械手组动作的驱动机构；机械手组包括第一机械手、第二机械手和第三机械手，第一机械手、第二机械手铰接于机架上且位于流水线同一侧，所述驱动机构包括移动凸轮、凸轮推杆以及动力组件；移动凸轮通过凸轮推杆驱动第一机械手、第二机械手交错摆动；第三机械手滑动设置于第二机械手上，机架上还设置有滑块连杆机构，第二机械手摆动过程中，第三机械手通过所述滑块连杆机构在第二机械手上来回滑动
一种基于移动凸轮驱动花盆自动放盘装置方法

[发明专利]一种用于播种流水线上的花盆自动放盘装置及方法-CN202211041284.X有效
发明人：罗天龙;俞亚新;薛向磊;陆汤飞;陈浩祥;王炎 -专利权人：浙江理工大学;浙江省农业科学院
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A01G9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于播种流水线上的花盆自动放盘装置，包括设置在流水线上的机架，所述机架上设置有机械手组以及驱动所述机械手组动作的驱动机构；所述机械手组包括第一机械手、第二机械手和第三机械手，所述第一机械手、第二机械手铰接于机架上且位于流水线同一侧，所述驱动机构包括转轴，所述转轴上设置有驱动第一机械手、第二机械手交错摆动的第一凸轮、第二凸轮；所述第三机械手滑动设置于第二机械手上，机架上还设置有滑块连杆机构，第二机械手摆动过程中，第三机械手通过所述滑块连杆机构在第二机械手上来回滑动；本发明还公开了一种用于播种流水线上的花盆自动放盘方法。
一种用于播种流水线上花盆自动放盘装置方法

[发明专利]一种线束自动生产线的转位机械手-CN202310544641.2有效
发明人：蒋强 -专利权人：太仓科世通汽车零部件有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种线束自动生产线的转位机械手，涉及汽车配件生产、机械手领域，包括：机械手安装座；抓取驱动件，抓取驱动件固定连接在机械手安装座的左端面；抓取执行件，抓取执行件共设置有两组，两组抓取执行件对称设置在机械手安装座的下部；抓取传动组件，抓取执行件通过抓取传动组件与机械手安装座相连接，抓取驱动件通过抓取传动组件带动两组抓取执行件同时反向滑动。其既实现了对箱体进行抓紧，又实现了对线束总成的抓取，提高了机械手的应用范围，减少了机械手的设置，减少了成本投入，解决了现有的线束总成抓取机械手和箱体抓取机械手两者无法通用，在使用中，需要设置两组机械手进行工作
一种自动生产线机械手

[发明专利]注塑机机械手的多维度分支延伸机构-CN202311013252.3在审
发明人：王映龙 -专利权人：深圳市品坚塑胶电子有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了注塑机机械手的多维度分支延伸机构，包括机械手底座，所述机械手底座内部的底部设置有第一伺服电机，所述机械手底座顶部的边缘处开设有四组弧形通槽，四组所述弧形通槽的内部滑动设置有驱动机构。本发明通过在机械手底座的内部设置有四组支撑机构，当机械手在进行长距离的抓取时，此时会造成重心的偏移，此时需要通过旋转转动盘和驱动杆的适配，将四组延伸板从机械手底座的内部延伸出来，并将其内部的支撑脚转动九十度，与延伸板相互垂直，对延伸板进行稳定支撑，增加机械手底座与地面支撑的面积，提高机械手底座的稳定性，使得机械手在抓取较远处的物体时，可以保证机械手整体的稳定，保证了机械手安全性，防止意外情况的发生。
注塑机械手多维分支延伸机构

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